ES - Sequenz ausführen

Befehl

ES:(N_parts;N_parts_limit;Cx;Cy)

Parameter

Rückgabe

ES:(N_Teile;N_Teile_Limite;Cx;Cy;SeqID;Dauer), wobei

  • <N_Teile> die Anzahl Teile auf der Plattform ist,

  • <N_Teile_Limite> die optimale Anzahl Teile auf der Plattform ist,

  • <Cx> der Massenschwerpunkt X ist,

  • <Cy> der Massenschwerpunkt Y ist,

  • <SeqID> der ID der Sequenz (Rezeptnummer) ist,

  • <Dauer> die Dauer der Sequenz ist.

Beschreibung

Dieser Befehl führt die Vibrationssequenz eines in Asycube Studio konfigurierten Rezeptes aus. Wenn die Vibrationssequenz eine intelligente Aktion enthält, sind mehrere Parameter erforderlich:

  • Bei einer intelligenten Zentrierung ist die Angabe des Massenschwerpunkts in Cx und Cy erforderlich.

  • Bei einer intelligenten Beschickung müssen die Anzahl Teile N_Teile und die optimale Anzahl Teile N_Teile_Limite angegeben werden.

Die Gesamtdauer der Sequenz wird in der Antwort angegeben. Während einer laufenden Sequenz können Sie mit dem Befehl ?46 die verbleibende Dauer ermitteln.

Wichtig

Bevor der Befehl ES verwendet werden kann, muss zunächst ein Rezept mit dem Befehl UR ausgewählt werden.

Bemerkung

Anwendungsbeispiel

Sequenz mit intelligenter Beschickung und intelligenter Zentrierung

Nehmen wir an, dass das Bildverarbeitungssystem 9 Teile auf der Plattform erkannt hat, deren Massenschwerpunkt bei den Koordinaten (0.6;0.7) liegt, so wie dies in der Abbildung unten dargestellt ist.

../../../../_images/EC_example1.png

Wir wollen die Vibrationssequenz von Rezept 1 ausführen, die eine intelligente Beschickung und eine intelligente Zentrierung enthält, wie aus der Abbildung aus dem Editor der Vibrationssequenz von Asycube Studio hervorgeht.

../../../../_images/sequence_example1.png

Nehmen wir an, dass für dieses Rezept die optimale Anzahl Teile, die in Asycube Studio konfiguriert wurde, 18 ist und die Dauer, die benötigt wird, um diese optimale Anzahl Teile zu liefern, 1000 Millisekunden beträgt (vgl. Rezeptassistent von Asycube Studio Recipe für das Anpassen der Einstellungen der intelligenten Beschickung). Um die Sequenz auszulösen, werden die folgenden Befehle gesendet:

Command : UR1
Response : UR01
Command : ES:(9;18;0.6;0.7)
Response : ES:(9;18;0.6;0.7;1;01560)

Der Asycube führt zunächst eine intelligente Beschickung mit der Hälfte (9/18) der maximalen Vibrationsdauer aus. Dann führt er eine intelligente Zentrierung aus, wobei er den Vibrationstyp E auswählt. Der Asycube gibt den ausgewählten Rezept-ID 1 und die Gesamtdauer der Sequenz zurück, in diesem Fall 1560 Millisekunden, in welcher die Dauer der intelligenten Beschickung von 500 Millisekunden und die Dauer der intelligenten Zentrierung beinhaltet sind.

Sequenz ohne intelligenter Aktion

Gehen wir von der folgenden einfachen Sequenz des Rezepts Nummer 4 aus.

../../../../_images/sequence_example2.png

Da diese Sequenz keine intelligente Aktion enthält, ist es nicht erforderlich, die Parameter für den Massenschwerpunkt und die Anzahl Teile einzugeben. Um die Sequenz des Rezepts Nummer 4 auszulösen, werden die folgenden Befehle gesendet:

Command : UR4
Response : UR04
Command sent : ES
Response : ES:(0;50;0;0;4;0860)

Der Asycube führt zunächst eine Beschickung von 200 Millisekunden, dann eine Vorwärts-Vibration von 300 Millisekunden und schliesslich eine Wartezeit von 300 Millisekunden aus. Der Asycube gibt 6 Parameter zurück. Die ersten vier sind in diesem Fall nicht von Interesse (Parameter für intelligente Aktionen). Die letzten beiden enthalten den Rezept-ID 4 und die Gesamtdauer der Sequenz, in diesem Fall 860 Millisekunden. Wie in Abschnitt Timing der Vibrationen erklärt, wird eine Dauer von 60 Millisekunden hinzugefügt.