Sequenzen und intelligenter Aktionen
Hier werden alle verfügbaren Befehle vorgestellt, die in Zusammenhang mit Sequenzen und intelligenten Aktionen an den Asycube gesendet werden können. Diese Befehle können über den Terminal oder von Ihrem Roboter/Ihrer SPS aus über den Ethernet-Port des Asycubes (TCP/IP) gesendet werden.
Die oben erwähnten Befehle führen Parameter ein, die für intelligente Aktionen spezifisch sind und im Folgenden beschrieben werden.
Parameter des Massenschwerpunkts für die intelligente Zentrierung
Bei Verwendung der intelligenten Zentrierung EC oder einer Sequenz ES, die eine intelligente Zentrierung enthält, muss der Massenschwerpunkt der Teile auf der Plattform angegeben werden. Wie in Abb. 117 dargestellt, werden die Positionen auf der Plattform zwischen -1 und +1 in beide Richtungen normalisiert, um unabhängig von der Auflösung der Kamera oder der vom Kamerahersteller gewählten Ausrichtung und Ursprung des Bildes zu sein. Im folgenden Beispiel liegt der Massenschwerpunkt der Teile bei den Koordinaten (-0.5;0.7).
Abb. 117 Massenschwerpunkt der Teile - Plattform normiert zwischen -1 und +1
Unterteilung der Plattform für die Intelligente Zentrierung
Die Intelligente Zentrierung EC verwendet die als Parameter angegebenen Koordinaten des Massenschwerpunkts, um den am besten geeigneten Vibrationstyp auszuwählen und die Dauer der Vibration zu optimieren. Der Vibrationstyp wird auf der Grundlage der in Abb. 118 dargestellten Unterteilung der Plattform ausgewählt.
Abb. 118 Unterteilung der Plattform für die Intelligente Zentrierung
Dauer der Vibration für die Intelligente Zentrierung
Die Berechnung der Dauer der intelligenten Zentrierung wird am Beispiel von Abb. 119 erläutert. Der Massenschwerpunkt (0.2;0.5) befindet sich im Teil E der Plattform. Die Ausführung einer intelligenten Zentrierung EC wird versuchen, den Massenschwerpunkt der Teile in die Mitte der Plattform zu bringen, indem der Vibrationstyp E (Rechts) ausgelöst wird. Die Dauer wird auf der Grundlage der am weitesten entfernten Koordinate \(d_1\) und der Dauer \(t(d_2)\), die benötigt wird, um die gesamte Plattform zu durchqueren berechnet (vgl. Festlegung der Dauer). Im Beispiel in Abb. 119 ist die am weitesten entfernte Koordinate \(Y=0.5\).
Die nachstehende Formel wird dann zur Berechnung der Dauer \(t(d_1)\) verwendet.
unter der Annahme, dass \(t(d_2)\) gleich 1500 ms ist und \(d_2=2\).
Abb. 119 Dauer einer intelligenten Zentrierung
Anzahl Teile für die intelligente Beschickung
Bei der Ausführung einer intelligenten Beschickung EF oder einer Sequenz ES, die eine intelligente Beschickung beinhaltet, müssen die Anzahl Teile und die optimale Anzahl Teile auf der Plattform eingegeben werden. Diese Parameter werden vom Asycube verwendet, um die Dauer der Bunkervibration automatisch anzupassen. Je mehr Teile sich auf der Plattform befinden, desto kürzer ist die Vibrationsdauer. Wenn die optimale Anzahl Teile auf der Plattform erreicht ist, sinkt die Vibrationsdauer auf Null. Dazwischen wird die Vibrationsdauer linear interpoliert. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Intelligente Beschickung und konkrete Beispiele unter Beispiele intelligenter Beschickung.