3. Vibrationssequenz
Abb. 100 Rezeptassistent - Vibrationssequenz
Die Vibrationssequenz ist die Abfolge der Vibrationen, die jedes Mal ausgeführt wird, wenn dem Asycube der Befehl ES - Sequenz ausführen gesendet wird. Eine typische Sequenz setzt sich meist zusammen aus:
Einer Beschickung: Beschicken Sie den Asycube möglichst der optimalen Anzahl Teile entsprechend.
Einer Zentrierung: Zentrieren Sie die Teile in der Mitte des Asycubes.
Einem Flip: Überschlagen und verteilen Sie die Teile, um zu viele Kontakte zwischen den Teilen zu vermeiden.
Einer Wartezeit: Warten Sie nach der letzten Vibration auf die Stabilisierung der Teile.
Ziel der Vibrationssequenz ist es, genügend Teile gut verteilt auf den Asycube zu bringen, um das Erkennen neuer, weiterer entnehmbarer Teile zu ermöglichen.
Starten Sie Ihre Vibrationssequenz, indem Sie auf die Schaltfläche + klicken und eine Aktion hinzufügen. Im Folgenden wird jede Aktion weiter erläutert.
Bemerkung
Eine Vibrationssequenz kann bis zu 7 Aktionen enthalten.
Beschickung
Intelligente Beschickung 
Dieser Schritt sollte fast immer am Anfang einer Sequenz verwendet werden. Die intelligente Beschickung wird den Bunker automatisch während einer proportionalen Zeit vibrieren lassen, um den Asycube mit der optimalen Anzahl Teile zu füllen.
Die Dauer der intelligenten Beschickung hängt von der anfänglichen Anzahl der Teile auf dem Asycube ab. Je mehr Teile erkannt werden, desto kürzer ist die Vibrationsdauer und wenn die Obergrenze der Anzahl Teile auf der Plattform erreicht ist, sinkt die Vibrationsdauer auf Null. Dazwischen wird die Vibrationsdauer linear interpoliert.
Abb. 101 Justierung der Vibrationsdauer des Bunkers bei intelligenter Beschickung
Beispiel: Nehmen wir an, dass die optimale Anzahl Teile im vorherigen Schritt mit 40 definiert wurde und die angegebene Dauer (Zeit zum Erreichen der optimalen Anzahl) 1000 ms entspricht.
In einem ersten Fall, bei dem sich kein Teil auf der Plattform befindet, beträgt die effektive Vibrationsdauer 1000 ms.
In einem zweiten Fall, bei dem 20 Teile auf der Plattform erkannt werden, beträgt die effektive Vibrationsdauer 500 ms.
In einem dritten Fall, bei dem 30 Teile auf der Plattform erkannt werden, beträgt die effektive Vibrationsdauer 250 ms.
Wenn 40 oder mehr Teile erkannt werden, wird keine Vibration des Bunkers ausgelöst.
Beschickung über den Bunker 
Bei der Standardbeschickung aus dem Bunker wird der Bunker immer während der gleichen fixen Dauer vibrieren, unabhängig von der Anzahl Teile auf dem Asycube.
Wichtig
Die Verwendung dieser Vibration in einer Sequenz wird nicht empfohlen, da es schwierig ist, sicherzustellen, dass genügend Teile in den Asycube gespeist werden, oder schlimmer noch, es könnten auch zu viele Teile in den Asycube gespeist werden.
Der Vorteil dieser Methode ist, dass die Vibration des Bunkers immer die gleiche, bekannte Zeit dauert.
Zentrierung
Intelligente Zentrierung 
Die intelligente Zentrierung wird zur automatischen Zentrierung der Teile verwendet. Sie führt die am besten geeignete Vibration zwischen links-, rechts-, rückwärts- und vorwärtsgerichteten Vibrationen aus, um die Teile aus einer beliebigen Ausgangsposition in der Mitte des Asycubes zu zentrieren.
Die Dauer der Vibration hängt von der Position des Massenschwerpunkts aller Teile ab. Die Dauer der Vibration ist proportional zur Dauer, die für die Überquerung der Plattform im Schritt 1. Vibration der Plattform eingegeben wurde.
Abb. 102 Sequenz mit intelligenter Zentrierung
Wichtig
Es ist wichtig, die Vibrationsdauer als die Zeit einzustellen, die die Teile benötigen, um die gesamte Plattform in einer bestimmten Richtung zu überqueren. Die Wirksamkeit der intelligenten Zentrierung hängt von gut eingestellten Parametern ab.
Bemerkung
Die in der Benutzeroberfläche angegebene Zeit ist die maximale Zeit, welche dieser Schritt dauern wird. Die tatsächliche Vibrationsdauer wird in der Regel kürzer sein.
Quer- und Längszentrierung 
+ 
Bemerkung
Diese Zentrierbewegungen sind nur auf den Asycubes 240, 380 und 530 verfügbar.
Die Querzentrierungsvibration bringt die Teile auf die vertikale Mittellinie des Asycubes und die Längszentrierung auf die horizontale Mittelline des Asycubes. Wenn diese beiden Methoden nacheinander aufgerufen werden, werden die Teile in die Mitte des Asycubes zentriert. Die Ausführung könnte länger sein als bei der intelligenten Zentrierung, aber der Vorteil ist, dass die Ausführungszeit von einer Sequenz zur anderen während der Produktion immer gleich bleibt.
Abb. 103 Sequenz mit Quer- und Längszentrierung
Andere Aktionen
Unter Andere Aktionen finden Sie die einzelnen Bewegungen, die Sie im Schritt 1. Vibration der Plattform eingestellt haben, sowie einige spezielle Aktionen.
Einfache Bewegungen: links, rechts, rückwärts, vorwärts 
Diese Bewegungen können benutzt werden, um das Teil in eine bestimmte Richtung zu bewegen. Diese Bewegungen können sehr nützlich sein, wenn eine spezielle Platte (Löcher, Rillen) verwendet wird, um die Teile in eine für die Entnahme durch den Roboter günstigeren Position zu bringen.
Flip 
Die Flip-Vibration wird verwendet, um die Teile zu verteilen, um zu viel Kontakt unter ihnen zu vermeiden und um die Teile zu wenden. Es wird dringend empfohlen, diese Vibration in Ihrer Sequenz nach jedem Zentrieren zu verwenden.
Warten 
Dies wird verwendet, um darauf zu warten, dass sich die Teile stabilisieren.
Wichtig
Sie sollten Ihre Sequenz immer mit einer Stabilisierungszeit beenden. Dadurch wird sichergestellt, dass sich die Teile während der Bildaufnahmephase nicht bewegen. Eine zu kurze oder fehlende Stabilisierungszeit könnte zu Problemen bei der Entnahme führen.
Tipp
Die Stabilisierungszeit kann durch den Einsatz einer Anti-Rolling-Vibrationsplatte gesenkt werden.
Entleerungsaktionen 
Bemerkung
Diese Aktionen sind nur auf Asycube 240, 380, 530 verfügbar, auf denen die Entleerung installiert und aktiviert ist.
Diese Aktionen werden verwendet, um das Verhalten der Entleerungsklappe zu steuern. Beim Hinzufügen einer Aktion zum Öffnen oder zum Schliessen der Entleerungsklappe können Sie die Dauer einstellen, die das System abwartet, bevor es die nächste Aktion in der Sequenz ausführt.
Wichtig
Wenn die Entleerungsklappe geöffnet ist, dürfen keine anderen Vibrationen als die nach links oder rechts ausgeführt werden. Wird diese Einschränkung nicht beachtet, kann der Mechanismus irreparabel beschädigt werden.
Bemerkung
Entleerungsaktionen nehmen den Platz von zwei Aktionen ein. Das bedeutet, dass Sie, wenn Sie sowohl Aktionen zum Öffnen als auch zum Schliessen der Entleerungsklappe hinzufügen, nur 3 weitere Aktionen hinzufügen können, bevor Sie das Limit von 7 Aktionen erreichen.
Tipp
Das Öffnen der Entleerungsklappe dauert etwa 3 Sekunden. Wir empfehlen deshalb, für eine Entleerungsaktion mindestens diese Zeitspanne zu verwenden.
Testen Sie Ihre Vibrationssequenz
Asycube Studio bietet die Möglichkeit, Ihre Sequenz zu testen, bevor Sie sie in der Produktion einsetzen, um ihre Effizienz zu überprüfen. Da Asycube Studio keinen Zugriff auf ein Bildverarbeitungsfeedback hat, müssen Sie angeben, wie viele Teile sich auf dem Asycube befinden und wo sie platziert sind. Diese beiden Daten werden in der Produktion von Ihrem Bildverarbeitungssystem gesendet, wenn Sie mit dem Befehl ES - Sequenz ausführen eine Sequenz ausführen.
Asycube Studio lässt Sie nicht auf klicken, bevor die obligatorischen Parameter eingegeben sind.
Abb. 104 Bereich zum Testen der Sequenz
Wenn Sie eine Intelligente Beschickung verwendet haben, zählen Sie die Anzahl der Teile auf dem Asycube und geben Sie diese im ersten Feld ein.
Wenn Sie eine Intelligente Zentrierung verwendet haben, schauen Sie auf der Platte nach und klicken Sie auf den Bereich, der dem Massenschwerpunkt der Teile auf der Plattform entspricht.
Sie können dann Ihre Vibrationssequenz testen, indem Sie auf die Schaltfläche klicken. Die Sequenz wird ausgeführt und die dafür benötigte Dauer angezeigt.
Tipp
Testen Sie Ihre Sequenz anhand von verschiedenen Szenarien (keine Teile auf dem Asycube, aber voller Bunker, optimale Anzahl Teile auf der Platte, aber alle in einer Ecke gestaut, usw…). An dieser Stelle sollten Sie auch in der Lage sein, die Zyklusdauer zu evaluieren, die Ihre Anwendung erreichen wird, indem Sie die Anzahl der durchschnittlich verfügbaren Teile nach dem Ausführen einer Sequenz messen.
Wenn Sie mit Ihrer Vibrationssequenz zufrieden sind, können Sie das Rezept mit der Schaltfläche am unteren Rand des Fensters schliessen. Speichern Sie das Rezept. Dies wird einige Sekunden dauern, da die Daten im Asycube gespeichert werden. Danach werden Sie auf die Seite der Rezepte umgeleitet.