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これは、古いバージョンのドキュメントです。 最新の情報をご覧になりたい場合は、次をご覧ください。 2024.12 .ES - シーケンスを実行する
コマンド
ES:(N_parts;N_parts_limit;Cx;Cy)
パラメータ
N_parts - プラットフォーム上のパーツの数、 パーツ数の定義 を参照してください
N_parts_limit - プラットフォーム上にある最適なパーツ数。 パーツ数の定義 を参照してください。
0 に設定すると、Asycube Studio で設定した最適なパーツ数が使用されます。 スマートフィードの設定を調整 をご参照ください。
Cx - 質量中心 X、値は -1〜1、 質量中心の定義 を参照してください
Cy - 質量中心 Y、値は -1 〜 1、 質量中心の定義 を参照してください
リターン（戻る）
ES:(N_parts;N_parts_limit;Cx;Cy;SeqID;duration) 、ここで
<N_parts>は、プラットフォーム上のパーツ数です<N_parts_limit>は、プラットフォーム上の最適なパーツ数です<Cx>は、質量中心 X<Cy>は、質量中心 Y<SeqID>は、シーケンスの ID （レシピ番号）です<持続時間>は、シーケンスの持続時間です
説明
このコマンドは、Asycube Studio で設定したレシピの 振動シーケンス を実行します。 振動シーケンスにスマート動作 が含まれている場合、いくつかのパラメータが必須となります。
スマートセンタリング動作では、質量中心
CxとCyを記入してください。スマートフィーディング動作では、パーツ数
N_partsと最適なパーツ数N_parts_limitを記入してください。
シーケンスの総時間は、レスポンスで示されます。進行中のシーケンスでは、 ?46 コマンドを使用して、その残りの期間を得てください。
重要
ES コマンドを使用する前に、まず UR コマンドでレシピを選択してください。
注釈
シーケンスが スマートセンタリング 動作を含んでいない場合、パラメータ
CxとCyはオプションです。シーケンスが スマートフィーディング 動作を含まない場合、パラメータ
N_partsとN_parts_limitはオプションです。
使用例
スマートフィーディングとスマートセンタリング動作を含むシーケンス
下図に示すように、ビジョンシステムがプラットフォーム上に 9個のパーツを検出し、その重心が座標（0.6,0.7）にあると仮定します。
Asycube Studio の 振動シーケンス エディターにあるように、スマートフィーディングとスマートセンタリング動作を含むレシピ 1 の振動シーケンスを実行したいと思います。
このレシピでは、Asycube Studio で設定された最適なパーツ数を18、この最適なパーツ数を配信するのに必要な時間を 1000ミリ秒とします（Asycube Studio Recipe Wizard スマートフィードの設定を調整 を参照）。シーケンスを起動するには、次のコマンドを送信します。
Command : UR1
Response : UR01
Command : ES:(9;18;0.6;0.7)
Response : ES:(9;18;0.6;0.7;1;01560)
アジキューブはまず、最大振動時間の半分（9/18）のスマートフィーディングを実行します。次に、 振動の種類 E を選択してスマートセンタリングを実行します。アジキューブは、選択したレシピ ID 1 と合計シーケンス時間（この場合、スマートフィード時間 500ミリ秒と スマートセンタリングの持続時間 を含む 1560ミリ秒）を戻します。
スマート動作なしのシーケンス
レシピ番号 4 の以下の基本シーケンスを想定してみましょう。
このシーケンスにはスマート動作が含まれていないため、重心とパーツ数のパラメータを入力する必要はありません。レシピ番号 4 のシーケンスを起動させるために、次のコマンドを送信してください。
Command : UR4
Response : UR04
Command sent : ES
Response : ES:(0;50;0;0;4;0860)
アジキューブはまず、200ミリ秒の フィーディング 、次に 300ミリ秒の 前方 振動、300ミリ秒の 待機 を実行します。アジキューブは、6 つのパラメータを返します。最初の 4 つは、今回のケースには関係ありません（スマート動作専用のパラメータ）。最後の ２ つは、レシピ ID 4 とシーケンスの総時間（この場合、860ミリ秒）を含んでいます。また、振動のタイミング で説明したように、60ミリ秒の持続時間を追加しています。