シーケンスとスマートアクション

ここでは、シーケンスやスマートアクションのためにアジキューブに送ることができるすべての利用可能なコマンドを紹介します。これらのコマンドはターミナル、またはロボット/PLC からアジキューブのイーサーネットポート（ TCP/IP ）を介して送信することが可能です。

上記のコマンドは、以下に説明するスマートアクションに特有のパラメータを導入しています。

スマートセンタリングのための重心パラメータ

スマートセンタリング動作 EC や、スマートセンタリング動作を含むシーケンス ES を用いる場合、プラットフォーム上のパーツの質量中心を記入する必要があります。図 117 に示すように、カメラの解像度やカメラメーカーの画像の向きや原点の選択に依存しないように、プラットフォーム上の位置は両方向で -1 から +1 の間で正規化されています。以下の例では、パーツの質量中心は座標値（ -0.5;0.7 ）に位置しています。

../../../_images/center_of_mass.png — 図 117 パーツの質量中心 - 正規化されたプラットフォームは、-1 から +1 の間

スマートなセンタリングのためのプラットフォームの分割

スマートセンタリング動作 EC は、パラメータとして与えられた重心座標を使用して、最適な振動の種類を選択し、振動の持続時間を最適化します。振動の種類は、図 118 に示されたプラットフォーム分割に基づいて選択されます。

../../../_images/platform_division.png — 図 118 スマートなセンタリングのためのプラットフォームの分割

スマートセンタリングのための振動の持続時間

スマートセンタリングの持続時間の計算を図 119 の例を用いて説明します。重心（ 0.2;0.5 ）はプラットフォームの E の部分に位置しています。スマートセンタリングの実行 EC は、振動タイプの E（右）を使って、パーツの重心をプラットフォームの真ん中に持って来ようとします。持続時間は、最も遠い座標 \(d_1\) とプラットフォーム全体を横切るのに必要な時間 \(t(d_2)\) に基づいて計算されます（持続時間の設定方法を参照）。図 119 の例では、最も遠い座標は \(Y=0.5\) となります。

そして、以下の式で持続時間 \(t(d_1)\) を計算します。

\[t(d_1)=t(d_2) \times \frac{d_1}{d_2} = 1500\ ms \times \frac{0.5}{2} = 375\ ms\]

\(t(d_2)\) を 1500ミリ秒と \(d_2=2\) に設定したと仮定した場合です。

../../../_images/EC_example3.png — 図 119 スパーとセンタリング動作の持続時間

スマート供給のためのパーツ数

スマートフィーディング動作 EF またはスマートフィーディング動作を含むシーケンス ES を使用する場合、プラットフォーム上のパーツ数と最適なパーツ数を入力する必要があります。これらのパラメータは、アジキューブがホッパーの振動時間を自動調整するために使用されます。プラットフォーム上のパーツ数が多ければ多いほど、振動時間は短くなります。プラットフォーム上のパーツ数が最適な数に達すると、振動はゼロになります。その間の振動時間は直線的に補間されます。詳細は、スマート供給を、具体的な例は、スマートフィーディング使用例を参照してください。