ES - Exécution d’une séquence

Commande

ES:(N_parts;N_parts_limit;Cx;Cy)

Paramètres

Renvoie

ES:(N_pièces;limite_N_pièces;Cx;Cy;SeqID;durée), où

  • <N_pièces> est le nombre de pièces sur la plateforme

  • <limite_N_pièces> est le nombre optimal de pièces sur la plateforme

  • <Cx> est la valeur X du centre de masse

  • <Cy> est la valeur Y du centre de masse

  • <SeqID> est l’identifiant de la séquence (numéro de recette)

  • <durée> est la durée de la séquence

Description

Cette commande exécute la Séquence de vibration d’une recette configurée dans Asycube Studio. Lorsque la séquence de vibration inclut une action intelligente, plusieurs paramètres sont obligatoires :

  • une action de centrage intelligent exige que le centre de masse Cx et Cy soit renseigné.

  • une action d’alimentation intelligente nécessite le numéro de pièces N_pièces et le nombre optimal de pièces limite_N_pièces.

La durée totale de la séquence est indiquée dans la réponse. Pendant une séquence en cours, utilisez la commande ?46 pour obtenir la durée restante de la séquence.

Important

Avant d’utiliser la commande ES, une recette doit d’abord être sélectionnée avec la commande UR.

Remarque

  • Les paramètres Cx et Cy sont facultatifs si la séquence ne contient pas d’action de centrage intelligent.

  • Les paramètres N_pièces et limite_N_pièces sont facultatifs si la séquence ne contient pas d’action d’alimentation intelligente.

Exemple d’utilisation

Séquence comprenant des actions d’alimentation intelligente et de centrage intelligent

Supposons que le système de vision ait détecté 9 pièces sur la plateforme avec un centre de masse aux coordonnées (0.6,0.7) comme le montre la figure ci-dessous.

../../../../_images/EC_example1.png

Nous voulons exécuter la séquence de vibration de la recette 1 qui comprend une action d’alimentation intelligente et une action de centrage intelligent comme indiqué dans l’éditeur de la séquence de vibration d’Asycube Studio.

../../../../_images/sequence_example1.png

Pour cette recette, supposons que le nombre optimal de pièces configuré dans Asycube Studio est de 18 et que la durée nécessaire pour délivrer ce nombre optimal de pièces est de 1000 millisecondes (voir l’assistant de recette d’Asycube Studio pour régler les paramètres de l’alimentation intelligente). Pour déclencher la séquence, les commandes suivantes sont envoyées :

Command : UR1
Response : UR01
Command : ES:(9;18;0.6;0.7)
Response : ES:(9;18;0.6;0.7;1;01560)

L’Asycube exécute d’abord une alimentation intelligente de la moitié (9/18) de la durée maximale de vibration. Il exécute ensuite un centrage intelligent en utilisant le type de vibration E. L’Asycube renvoie l’ID de recette sélectionné 1 et la durée totale de la séquence, dans ce cas 1560 millisecondes, qui comprend la durée de l’alimentation intelligente de 500 millisecondes et la durée du centrage intelligent.

Séquence sans action intelligente

Supposons la séquence de base ci-dessous de la recette numéro 4.

../../../../_images/sequence_example2.png

Cette séquence ne contenant aucune action intelligente, il n’est donc pas nécessaire de renseigner les paramètres du centre de masse et du nombre de pièces. Pour déclencher la séquence de la recette numéro 4, les commandes suivantes sont envoyées :

Command : UR4
Response : UR04
Command sent : ES
Response : ES:(0;50;0;0;4;0860)

L’Asycube exécute d’abord une vibration d’alimentation de 200 millisecondes, puis une vibration vers l’avant de 300 millisecondes et une finalement une attente de 300 millisecondes. L’Asycube renvoie 6 paramètres. Les quatre premiers n’ont pas d’intérêt dans ce cas (paramètres dédiés aux actions intelligentes). Les deux derniers contiennent l’ID de la recette 4 et la durée totale de la séquence, dans ce cas 860 millisecondes. Une durée de 60 millisecondes est ajoutée comme expliqué dans la section Timing des vibrations.