EC - Exécution d’un centrage

Commande

EC:(Cx;Cy)

Paramètres

Renvoie

EC:(Cx;Cy;durée), où

  • <Cx> est la valeur X du centre de masse

  • <Cy> est la valeur Y du centre de masse

  • <durée> est la durée calculée du centrage

Description

Cette action intelligente détermine la direction et la durée optimales des vibrations sur la base des données d’un système de vision afin de rapprocher le plus possible le centre de masse des pièces du milieu de la plateforme.

Cette commande déclenche une vibration de centrage qui dépend des coordonnées du centre de masse données comme paramètres dans la commande. En fonction de ces coordonnées, l’Asycube sélectionnera le type et la durée des vibrations les plus appropriés, comme cela est expliqué dans les sections Division de la plateforme pour le centrage intelligent et Durée de la vibration pour le centrage intelligent.

La durée renvoyée indique la durée du centrage (le temps de communication n’est pas inclus). L’action de centrage peut être configurée avec Asycube Studio (voir Centrage intelligent ).

Important

L’efficacité de la vibration de centrage intelligent dépend de paramètres bien ajustés. Il est important de régler la durée de la vibration comme expliqué dans l’assistant de recette.

Exemple d’utilisation

Dans le premier exemple ci-dessous, le système de vision a détecté des pièces dont le centre de masse est situé à (0.6;0.7). L’Asycube sélectionne automatiquement le type de vibration E. L’action de centrage durera 0.56 seconde.

../../../../_images/EC_example1.png
Command : EC:(0.6;0.7)
Response : EC:(0.6;0.7;00560)

Dans le deuxième exemple ci-dessous, le système de vision a détecté des pièces dont le centre de masse est situé à (-0.2;0.0). L’Asycube sélectionne automatiquement le type de vibration I (flip). L’action de centrage durera 0.400 seconde.

../../../../_images/EC_example2.png
Command : EC:(0.6;0.7)
Response : EC:(0.6;0.7;00400)