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使用例

このセクションでは、自動運転モードで Modbus TCP を使用してアジキューブを制御する方法を示すいくつかの例を紹介します。振動のパラメータを設定するには、 Asycube Studio インターフェースを使用します。

Modbus マスター（ PLC など）の設定

  • アジキューブの通信設定に基づいて、アジキューブと通信するための Modbus マスター（=クライアント）を設定します（ 構成 を参照）。マスターネットワーク設定（ IP アドレス、...）の変更も忘れずに行ってください。

  • アジキューブに書き込むデータ用に 16 ビットレジスタのメモリマップを定義します。ホールディング・レジスタの制御に含めれるだけのレジスタを作成することをお勧めします。

  • アジキューブから読み取るデータ用の 16 ビットレジスタのメモリマップを定義します。ホールディング・レジスタ状態に含めれるレジスタの数だけ作成することをお勧めします。

  • Modbus マスターが、コントロール・ホールディング・レジスタの書き込みとステータス・ホールディング・レジスタの読み出しを交互に行い、そのサイクルタイムを10ミリ秒と設定して下さい。

状態およびコントロール・ホールディング・レジスタの取り扱い方法

  • HR_MODBUS_STATUS レジスタを読み込んで、アジキューブのエラー状態を監視するように Modbus マスターをプログラムしてください。必要に応じて HR_MODBUS_ERROR_CODE 、 HR_WARNINGS 、 HR_ALARMS レジスタを分析してください。

  • Modbus マスターを、 HR_MODBUS_CONTROL レジスタを書き込んで、エラーをクリアできるようにプログラムしてください。

振動、シーケンス、バックライト、読み出し/書き込みパラメータ

プラットフォーム振動を開始する

プラットフォーム振動をモニタリングする

  • HR_MODBUS_PLATFORM_STATUS を読んでください。値が エラー の場合は、 HR_MODBUS_STATUS を参照してください。 値が ビジー の場合は、コマンドが理解され、振動が開始されたことを意味します。

  • HR_MODBUS_PLATFORM_STATUS をモニタリングし、その値が 完了 に戻るのを待ちます。これは振動が終了したことを意味します。

  • または、 HR_PLATFORM_REMAINING_TIME をモニタリングして、残りの振動時間を確認してください。振動が完了すると、値は 0 に減少します。

シーケンスを開始してモニタリングする

現在実行中のシーケンスを停止する

  • HR_SEQUENCE_HALT トリガーの値を 0 から 1 に変更して、シーケンスを停止してください。

バックライトのスイッチを ON にする