振動タイミング

有効な振動持続時間は常にコマンドで要求された値に対応します。しかし、応答で返される継続時間の値は、さまざまな条件によって異なります。振動タイミングは、アジキューブのモデルによって異なります。例えば、Asycube 50、80、240 の場合、起動遅延は 60ms です。ここでは、最も典型的なタイミングシナリオを紹介します。

起動遅延 は、振動が要求された瞬間からアクチュエータが振動を開始するまでの時間に相当します。起動遅延は、アジキューブの全モデルに関連します。
シャットダウン時間 は、アクチュエータのドライバがシャットダウン（OFF→ON）してから、ドライバをスイッチバック（ON→OFF）できるまでの時間です。シャットダウン時間の前後で振動が発生しても、振動には影響がありません。しかし、シャットダウン時間中に振動がトリガーされた場合は、シャットダウン時間の終了時にのみ起動が開始されます。
ON 持続時間 は、最後の振動が終了した後、アクチュエータのドライバがオンのままでいる時間に相当します。

	起動遅延（A）	シャットダウン時間（B）	ON 持続時間（C）
Asycube 50/80	60 ms	180 ms	5000 ms
Asycube 240	60 ms	180 ms	5000 ms
Asycube 380	100ms（電源 ON またはリセット後の最初の振動のみ）	該当なし	該当なし
Asycube 530	100ms（電源 ON またはリセット後の最初の振動のみ）	該当なし	該当なし

振動/シーケンスがトリガーされたとき、応答メッセージで返される合計時間は、起動遅延とシャットダウン時間の両方を考慮します。例えば、Asycube 50 の場合、振動がシャットダウン時間の途中でトリガーされると、振動は 150ms（60 + 180/2）後に有効に開始されます。この追加時間はレスポンスに考慮され、500ms の振動を要求した場合、返される時間は 650ms となります。

Asycube ５０/80/２４0 のタイミングダイアグラム

次のタイミングダイアグラムは、異なる条件でトリガーされた 3つの振動を表しています。

アクチュエータのドライバが動作していない通常の場合
シャットダウン時間中
ON 持続時間

../../_images/vibration_timing_1.png — 図 214 Asycube50/80/240の振動タイミング（A＝起動遅延、B＝シャットダウン時間、C＝ON 持続時間）。

次のタイミングダイアグラムは、シーケンスがトリガーされた場合を示しています。アクチュエータのドライバは、連鎖的な振動でシーケンスの全時間帯で作動しています。

../../_images/vibration_timing_2.png — 図 215 Asycube 50/80/240のシーケンス振動のタイミング（A＝起動遅延、B＝シャットダウン時間）。

Asycube 380 と 530 のタイミングダイアグラム

図 216 のタイミングダイアグラムは、Asycube 380 と 530 の起動遅延を表しています。起動遅延は、電源オンまたはリセット後の最初の振動に対してのみ存在します。

../../_images/vibration_timing_380.png — 図 216 Asycube 380 と 530 の振動タイミング（A：起動遅延）