２．ホッパーの振動調整

アジキューブのプレート上に、規則的に一定数のパーツが供給されるように、ホッパーの振動を正しく設定してください。次のことを考慮して、バランスの良い設定値に調整してください。

ホッパーと出力設定を調整

アジキューブのサイズにより、ホッパーは、内蔵されているもの（Asycube 50/80）と、されていないもの（Asycube 240/380/530）があります。

Asycube 50/80 は、ロボットがピッキング可能な部品数を確保するために、各サイクルで必要な数のパーツをプラットフォームに供給するためのホッパーを搭載しています。

振幅は、アクチュエータに送られる信号の振幅で、最大振幅に対するパーセンテージで定義されます。

振幅を大きくすると、パーツがよりジャンプするようになります。

【振幅幅】0-100%
周波数 は、アクチュエータに送る信号の周波数です。

パーツは様々な要因（質量・形状・剛性）により、ある周波数でもっと反応します。

【周波数幅】典型的に 60-80Hz

Asycube 240/380/530 は、２つの出力を備えており、通常、１台または２台のホッパーを制御します。必要数のパーツをプラットフォームに供給し、各サイクルでロボットがピッキング可能な許容数にするために使用されます。

出力の設定は、実際に何が出力に接続されているかによります。各レシピで、どの出力を使うか、そしてその出力がデジタル（図 97 ）あるいはアナログ（図 98 ）モードのどちらで使うかを選択することができます。

注釈

デジタルまたはアナログ出力への接続方法については、デジタル出力１と２を参照してください。

アナログモードでは、強度をパーセントで選択できます（100% ＝ 10V ）。

重要

パージシステムを搭載した Asycube 240 の場合、アシキューブの出力２はこのシステムの操作に必要なため、ホッパーに使用することはできません。

次のパラメータは、振動シーケンスのスマートセンタリングをパラメータ化するために使用されます。

パーツの最適量を算出するには、まずアジキューブ上に何個かパーツをランダムに置きます。パーツを追加で供給しながら、パーツが互いに近づきすぎてきたと思った時に追加供給をやめます。そして、アジキューブ上のパーツの数を数えてください。これが、最適量になります。

この個数 n を Asycube Studio に入力します。この数値はスマート供給に必要な数値です。

重要

最適量のパラメータは、自動運転中にホッパーを操作する際の参照値として使用されます（振動シーケンスのスマートセンタリングを参照してください）。

供給する部品数は、ホッパー振動の継続時間と振幅で決まります。この調整は、トライアンドエラーにより行われます。

注釈

最適量を供給するまでの時間が長すぎる場合には、ホッパーの振幅を大きくしてホッパー上のパーツの移動速度を速くしてから、再度、持続時間を調整するようにすることを推奨します。