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Fig. 97 Assistant de recette - Séquence de vibrations
The vibration sequence is the sequence that is executed each time the command ES - Execute sequence is sent to the Asycube. A typical sequence is most of the time composed of:
Une action d’alimentation : Remplissez l’Asycube avec un nombre de pièces proche du nombre optimal.
Une action de centrage : Centrez les pièces au milieu de l’Asycube.
Flip : Retournez et distribuez les pièces pour éviter trop de contacts entre elles.
Attente : Attendez que les pièces se stabilisent après la dernière vibration.
L’objectif de la séquence de vibrations est d’amener suffisamment de pièces bien réparties dans l’Asycube pour permettre de détecter de nouvelles pièces pouvant être prises par le robot.
Commencez votre séquence de vibrations en cliquant sur le bouton + et ajoutez une action. L’explication de chaque action est donnée ci-dessous.
Remarque
Une séquence de vibrations peut contenir jusqu’à 7 actions.
Actions d’alimentation
Alimentation intelligente 
Cette action devrait presque toujours être utilisée au début d’une séquence. L’alimentation intelligente fera automatiquement vibrer la trémie pendant un temps proportionnel pour remplir l’Asycube avec le nombre optimal de pièces.
La durée de l’alimentation intelligente dépend du nombre initial de pièces sur l’Asycube. Plus le nombre de pièces détectées est élevé, moins la vibration prend de temps et lorsque la limite supérieure de pièces sur la plateforme est atteinte, la durée de vibration est égale à zéro. Entre les deux, la durée de vibration est interpolée de manière linéaire.
Fig. 98 Ajustement de la durée des vibrations de la trémie à l’aide d’une alimentation intelligente
Exemple : Supposons que le nombre optimal de pièces ait été défini à 40 dans l’étape précédente et que la durée (temps pour obtenir la quantité optimale) saisie soit de 1000 ms.
Dans un premier cas, si aucune pièce n’est présente sur la plateforme, la durée effective de vibration sera de 1000 ms.
Dans un deuxième cas, si 20 pièces sont détectées sur la plateforme, la durée effective de vibration sera de 500 ms.
Dans un troisième cas où 30 pièces sont détectées sur la plateforme, la durée effective de vibration sera de 250 ms.
Lorsque 40 pièces ou plus sont détectées, il n’y aura pas de vibration de la trémie.
Alimentation par trémie 
L’alimentation standard de la trémie fera toujours vibrer la trémie pendant la même durée fixe, quel que soit le nombre de pièces sur l’Asycube.
Important
L’utilisation de cette vibration dans une séquence n’est pas recommandée car il est difficile de s’assurer que suffisamment de pièces seront placées dans l’Asycube ou pire, cela pourrait également avoir pour conséquence un nombre trop élevé de pièces dans l’Asycube.
L’avantage de cette méthode est que la vibration de la trémie prendra toujours le même temps connu.
Actions de centrage
Centrage intelligent 
Le centrage intelligent est utilisé pour centrer les pièces de manière automatique. Il effectue la vibration la mieux adaptée parmi les vibrations gauche, droite, en arrière et en avant pour centrer les pièces au milieu de l’Asycube à partir de n’importe quelle position initiale.
La durée de la vibration dépend de la position du centre de masse de toutes les pièces. La durée de la vibration est proportionnelle à la durée définie à l’étape 1. Vibration de la plateforme pour la traversée la plateforme.
Fig. 99 Séquence avec centrage intelligent
Important
Il est important de définir la durée de vibration comme étant le temps nécessaire aux pièces pour traverser l’ensemble de la plateforme dans une direction donnée. L’efficacité de la vibration de Centrage intelligent dépend de paramètres bien ajustés.
Remarque
Le temps indiqué dans l’interface est le temps maximum que cette action prendra. Le temps de vibration réel sera généralement plus court.
Centrage en court et en long 
+ 
Remarque
Ces mouvements de centrage ne sont disponibles que sur les Asycube 240, 380, 530.
La vibration de centrage court amène les pièces sur la ligne verticale au milieu de l’Asycube et le centrage long sur la ligne horizontale au milieu de l’Asycube. Si ces deux méthodes sont exécutées successivement, les pièces seront centrées au milieu de l’Asycube. L’exécution pourrait être plus longue que le centrage intelligent, mais l’avantage est que pendant la production, le temps d’exécution sera toujours le même d’une séquence à l’autre.
Fig. 100 Séquence avec centrage court et long
Autres actions
Sous autres actions, vous trouverez les mouvements individuels que vous avez réglés à l’étape 1. Vibration de la plateforme, ainsi que quelques actions spéciales.
Déplacements de base : gauche, droite, vers l’arrière, vers l’avant 
Ces déplacements peuvent être utilisés pour déplacer les pièces dans une direction spécifique. Ces mouvements peuvent être très utiles dans le cas de l’utilisation d’une plateforme spécifique (trous, rainures) pour orienter les pièces dans une position plus favorable à la prise par le robot.
Flip 
La vibration de flip est utilisée pour retourner les pièces afin d’éviter trop de contacts entre elles et pour inverser l’orientation des pièces. Il est fortement recommandé d’utiliser cette action dans votre séquence après toute action de centrage.
Attente 
Cette action est utilisée pour attendre la stabilisation des pièces.
Important
Vous devriez toujours terminer votre séquence par un temps de stabilisation. Cela permettra de s’assurer que les pièces ne bougent pas pendant la phase d’acquisition de l’image. Une absence de temps de stabilisation ou un temps de stabilisation trop court pourrait entraîner des problèmes lors de la prise des pièces.
Conseil
Le temps de stabilisation peut être réduit en utilisant une plateforme vibrante anti-roulis.
Actions de purge 
Remarque
Ces actions sont uniquement disponibles sur les Asycubes 240, 380, 530 avec système de purge installé et activé.
Ces actions sont utilisées pour contrôler le comportement du clapet de purge. Lorsque vous ajoutez une action d’ouverture du clapet de purge ou de fermeture du clapet de purge , vous pouvez ajuster la durée correspondante à la durée pendant laquelle le système attendra avant d’exécuter l’action suivante dans la séquence.
Important
Lorsque le clapet de purge est ouvert, n’utilisez pas d’autres vibrations que celles vers la gauche ou vers la droite. Si cette contrainte n’est pas respectée, le mécanisme pourrait être irrémédiablement endommagé.
Remarque
Les actions de purge prennent la place de deux actions. Cela signifie que si vous ajoutez à la fois des actions d’ouverture et de fermeture du clapet de purge, vous ne pouvez ajouter que 3 autres actions avant d’atteindre la limite de 7 actions.
Conseil
Le clapet de purge nécessite environ 3 secondes pour s’ouvrir, il est donc conseillé d’utiliser au moins cette durée pour une action de purge.
Testez votre séquence de vibrations
Asycube Studio offers the possibility to test your sequence before running it in production in order to validate its efficiency. As Asycube Studio does not have access to a vision feedback, you will need to inform how many parts are on the Asycube and where they are placed. These two data will be sent by your vision system while running in production when executing a sequence via the ES - Execute sequence command.
Asycube Studio ne vous laissera pas cliquer sur tant que les paramètres obligatoires n’auront pas été saisis.
Fig. 101 Zone de la séquence test
Si vous avez utilisé une action d’Alimentation intelligente , comptez le nombre de pièces sur l’Asycube et saisissez-le dans le premier champ.
Si vous avez utilisé une action de Centrage intelligent , observez la plateforme et cliquez sur la zone qui correspond au centre de masse des pièces sur la plateforme.
Vous pouvez ensuite tester votre séquence de vibrations en cliquant sur . La séquence sera exécutée et la durée de son exécution sera affichée.
Conseil
Testez votre séquence avec différents scénarios (pas de pièces sur l’Asycube mais trémie remplie, quantité optimale de pièces sur la plateforme mais toutes accumulées dans un coin, etc…). À ce stade, vous devriez également être en mesure d’évaluer la durée de cycle que votre application pourra atteindre en mesurant le nombre de pièces disponibles en moyenne après l’exécution d’une séquence.
Lorsque vous êtes satisfait de votre séquence de vibrations, vous pouvez fermer la recette en utilisant le bouton en bas. Choisissez de sauvegarder la recette. Cela prend quelques secondes car les données sont enregistrées sur l’Asycube. Après cela, vous êtes redirigé vers la page des Recettes.