Exemple d’utilisation

Cette section présente quelques exemples montrant comment contrôler l’Asycube via Modbus TCP en mode production. Utilisez l’interface Asycube Studio pour configurer les paramètres de vibration.

Configuration du maître Modbus (p. ex. API)

Configurez le maître Modbus (=client) pour communiquer avec l’Asycube en fonction des paramètres de communication de l’Asycube (voir Configuration). N’oubliez pas de modifier les paramètres de votre réseau maître (adresse IP, …).
Définissez un mappage de mémoire de registres 16 bits pour les données à écrire dans l’Asycube. Nous recommandons de créer autant de registres que de registres contenus dans les Control Holding Registers.
Définissez un mappage de mémoire de registres 16 bits pour les données à lire dans l’Asycube. Nous recommandons de créer autant de registres que ceux contenus dans les Status Holding Registers.
Configurer le maître Modbus pour qu’il écrive alternativement dans les Control Holding Registers et lise les Status Holding Registers, avec un temps de cycle de 10 ms.

Gestion des Status Holding Registers et des Control Holding Registers

Programmez votre maître Modbus pour surveiller l’état des erreurs de l’Asycube en lisant le registre HR_MODBUS_STATUS. Analysez les registres HR_MODBUS_ERROR_CODE, HR_WARNINGS et HR_ALARMS si nécessaire.
Programmez votre maître Modbus pour qu’il puisse effacer les erreurs en écrivant le registre HR_MODBUS_CONTROL.

Vibration, séquence, rétroéclairage, lecture/écriture des paramètres

Démarrage d’une vibration de la plateforme

Définissez l’identifiant de la vibration dans HR_PLATFORM_VIBRATION_ID, par exemple 3 pour D, ce qui correspond à une direction vers la gauche (selon la convention présentée sous Types de vibrations).
Définissez la durée de la vibration dans HR_PLATFORM_VIBRATION_DURATION, par exemple 1500 pour préparer une vibration de 1,5 s.
Lancez la vibration en modifiant la valeur du déclencheur HR_PLATFORM_VIBRATION_TRIG de 0 à 1.

Suivi d’une vibration de la plateforme

Lisez le HR_MODBUS_PLATFORM_STATUS. Si la valeur est ERROR, consultez le HR_MODBUS_STATUS pour plus d’informations. Une valeur BUSY signifie que la commande a été comprise et que la vibration a commencé.
Surveillez le HR_MODBUS_PLATFORM_STATUS et attendez que sa valeur revienne à DONE, ce qui signifie que la vibration est terminée.
Vous pouvez également surveiller le HR_PLATFORM_REMAINING_TIME pour connaître la durée restante de la vibration. La valeur est ramenée à 0 lorsque la vibration est terminée.

Démarrage et suivi d’une séquence

Préparez les paramètres de vibration dans HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBPARTS, HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBMAX, HR_SEQUENCE_EXECUTION_X, HR_SEQUENCE_EXECUTION_Y et HR_SEQUENCE_EXECUTION_SEQUENCEID.
Lancez la séquence en changeant la valeur du déclencheur HR_SEQUENCE_EXECUTION_TRIG de 0 à 1.
Surveillez HR_MODBUS_SEQUENCE_STATUS et HR_SEQUENCE_REMAINING_TIME et agissez en conséquence.

Arrêt d’une séquence en cours d’exécution

Arrêtez la séquence en modifiant la valeur du déclencheur HR_SEQUENCE_HALT de 0 à 1.

Activation du rétroéclairage

Modifiez la valeur de HR_BACKLIGHT_STATE_CONTROL de 0 à 1.